IAI驅動器IAI農業智能機器人
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傳統的拖動示教依賴于外置于機器人的多維操作傳感器，利用該傳感器獲取的信息，牽引機器人末端在笛卡爾空間下做線性或者旋轉的運動。
此類基于位置控制的拖動示教方法都無法回避兩個問題。一個是由于額外的多維傳感器的配置，增加了機器人的生產成本。另一個是由于多維傳感器只能控制機器人末端的笛卡爾空間，所以無法很好地控制單軸的運動，使得機器人的運動顯得十分僵硬，不利于真正的拖動示教變成，尤其是要微調到特定的點的時候，可能還需要傳統的遙控示教盒的輔助。
基于力矩控制的零力平衡的機器人直接示教
這是一種更為直接的機器人拖動示教方法，借助機器人的動力學模型，控制器可以實時的算出機器人被拖動時所需要的力矩，然后把提供該力矩給電機使得機器人能夠很好地輔助操作人員進行拖動。
不同于傳統的基于位置或者阻抗的拖動示教方法，零力控制方法對操作者更加的友好。在精確的動力學模型的幫助下，拖動機器人時要克服的機器人自身重力，摩擦力以及慣性力都的到了相應的電機力矩的抵消，使得機器人能夠輕松的拖動。同時，算法也保證了當外力被撤銷時，機器人能夠迅速的靜止在當前位置，保證設備和操作人員的安全。
